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長 谷 川 正 允 の ブ ロ グ !

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FPV  その4  1号機リペア

今週末は久し振りにいい天気、真夏のような晴天でした。

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日差しが強く、どこを飛んでるのか見えにくい(笑)。



3Sバッテリで右側前後2つのモータの回転むらが消えなかった1号機

まだFPVカメラを搭載していませんが、eBay(販売店はWASP2009)に注文していたEmax Simon Series 12A ESC (4個セット送料無料$27.99USD)が届いたので、換装しました。

モータ回転むらの原因はやはりESCでした。交換したら、完璧に直りました。

CC3Dの設定は2号機とほぼ同じ(はず?)なんですが、1号機のほうがセルフレベリングが効いていて、狭いところではコントロールしやすいです。


あと、写真なしですが、2号機のFPVカメラの映像を、はじめて屋外(=依然として自宅庭ですが(笑))でホバリングしながら、テスト用VRx(RC305)を繋いだリビングのBDレコーダへ飛ばして録画してみました。10mくらい離れて屋外~室内で、画質はいまいち(笑)、ときおりノイズあり、ですが、まあ正常な動作が確認できました。VRxに投資すれば画質は改善するんでしょうか?(笑)





余談です。
今回換装した Emax Simon Series 12A ESC 。
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Hobby KingのOEM パーツらしいですが、換装前がノーブランドで不具合があったこともあって、今回はいちおうブランド物(笑)の12AのESCの安いやつをeBayで探して買いました。

このESC「4x Emax SimonK Firmware 12A ESC Speed Controller for FPV QAV250」と売られていて、商品名は「Simonシリーズ」、取説にもSimonK FirmwareのESCと記載し、ラベルには「support SimonK」と書いてあるのに、参考にした下記YouTube動画によると、SimonK Firmware のESCではないとのこと、firmwareはSimonKじゃないのか?ということは現状確認できておりません(笑)。

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どんな基盤かみたくて、一つはシュリンク・チューブを剥がしてみます(笑)。

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今回は、Blue Sky Sub Panel for CC3D (AliExpress で送料無料$5.22USD)という、36mmx36mm のPCBを使ってみました。大きさ、取付穴の位置がCC3Dの防振ベースにぴったり、しかもFPVカメラとVTx、LEDの電源スイッチが基盤裏面についています。

さっそく機体を組立てて、OpenPilot GCSの機体設定ウィザードへ。

ところが、ESC/モータのキャリブレーションで3Sバッテリを繋いだところで、4個のESCがビープ音の嵐に(笑)。

事情が分からず、4個のESC/モータのアイドリングを行き来しながら設定し終えようとして、3個のモータは廻るようになりましたが、どうしてもNo3右後ろ(SE)モータがまったく廻りません。

またも不具合発生か!? と一瞬いやな気分になりましたが、ネットで調べたら同じような報告を発見。
たとえば、これとか(笑)。
https://forums.openpilot.org/topic/56804-calibration-esc-failed-with-cc3d-qav250/

下記参考にしたYouTube動画によれば、Emax Simon Series 12A ESC (12A以外にもいろいろ容量違いがあります)は、SimonK Firmware 搭載のESCでなく、、BLHeli Firmware という別のハイリフレッシュESCなのだ!とのことで、最初にプロポのTHRスティック・キャリブレーションを行い、引続きプログラム・モードに入って、7つのオプション・パラミタを設定しなければ、ESCとして使えないということなのでした。

今まで使ったことがある2種類のSimonK Firmware ESC は、CC3DのOpenPilot機体設定ウィザードでサクサク設定できたのと比べ、今回はOpenPilot機体ウィザードでCC3Dの設定を始める前に、最初面倒ですが、ESCのちょっと複雑なビープ音を覚えながら、プロポ&受信機THR端子に1個ずつ繋いで各4~5分、4個繰返して設定しないとなりません。


その後、面倒はなかったです。ESCのBEC電源は、4つともCC3Dに繋いだままでOKと確信しつつあり、4~5回飛ばしてみて、特に不具合は起こっていません。

参考にしたYouTube動画
https://www.youtube.com/watch?v=E6epG5E8gAQ

詳しく解説していてわかりやすい動画ですが、THRキャリブレーション、プログラムモードのビープ音に音程(音階?)があって複雑なので、音程を(A~G)で書取ってみました。


以下、上記YouTube動画の日本語訳です。



0:00  文字画面1
EMAX Simon シリーズは、SILABSプロセッサを有するESCなので、ATMELプロセッサのESC用のSimonK Firmware がない。
EMAX Simon シリーズESCは、BLHeli Firmware で動く。
悪いことか?
BLHeliもSimonKも、ハイリフレッシュESCなので、どちらもマルチコプタに適している。どちらもPro'sとCon’s(長谷川注:プロ用とアマチュア消費者用?)があり、どちらを選ぶかは好みだ。
これらのESCは多少ニートなオプションがあって、マルチコプタに使う前に、多少プログラムしなければならない。
この動画ではどうやってそれを設定するかお見せしよう。


0:27   文字画面2
最初にするのは、スロットル・キャリブレーション
ESCに最少・最大スロットルの範囲と始点・終点を教える。
1 TXをON
2 THRスティックを最大に
3 ESCを繋いだ受信機をON
4 ビープを待つ(EC)
5 THRスティックを最少に
6 ビープを待つ(E-EEE EGA)
7 キャリブレーション終了

0:50   文字画面3
次はアクチュアル・プログラミング
7つのオプションがあり、そのうち1、4、6がマルチコプタで重要
7は利用しないのでどれを選んでもいい。
1 ブレーク・タイム:OFF
2 タイミング・モード:MID または MID HIGH
3 Startforce:0,75
4 カーブ・モード:OFF
5 コントロールFreq:22khz
6 ローボルト・プロテクション:OFF
7 ローボルト・カット・モード:ソフト/ハード

1:00~ 動画
1 スロットル・キャリブレーションの後・・・
2 THRスティックを最大に
3 ESCを繋いだ受信機をON
4 ビープを待つ(EC)・・・・・・・・(EGAEGA)
・・・(E)【重要】1 ブレーク・タイム:
THRスティックを最少に 正しいオプションを待って
(C)
THRスティックを最大にして決定 決定音(AGEAGE)
1:23
・・・(EE)2 タイミング・モード:
THRスティックを最少に 正しいオプションを待って
1:30
(C)(CC)(CCC)
THRスティックを最大にして決定 決定音(AGEAGE)
1:38
・・・(EEE) 3 Startforce:
THRスティックを最少に 正しいオプションを待って
10個ビープを待つが5個ビープは長いビープ
(C)(CC)(CCC)(CCCC)(G- =5個)
(G-C)(G-CC)(G-CCC)(G-CCCC)(G-G-)
THRスティックを最大にして決定 決定音(AGEAGE)
2:17
・・・(EEEE) 【重要】4 カーブ・モード:オプション1を選ぶ
THRスティックを最少に 正しいオプションを待って
(C)
THRスティックを最大にして決定 決定音(AGEAGE)

・・・(A-) 5 コントロールFreq:オプション2
THRスティックを最少に 正しいオプションを待って
(C)(CC)
THRスティックを最大にして決定 決定音(AGEAGE)
2:37
・・・(A-E)【重要】6 ローボルト・プロテクション:オプション4
ノー・ボルト・カット・オフ 
THRスティックを最少に 決定を忘れないこと!
(C)(CC)(CCC)(CCCC)
THRスティックを最大にして決定 決定音(AGEAGE)
2:55
・・・(A-EE)
7 ローボルト・カット・モード:ソフト/ハード
THRスティックを最少に 
好きなほう(C)を選んで
THRスティックを最大にして決定 決定音(AGEAGE)
THRスティックを最少に 
(E-EEE EGA)
プログラムモードから出る。すべて完了。ESCはアームした(ノーマル状態)

電源を入れると(E-EEE EGA)これでスタンバイ!!

(長谷川注:これをESC x4個繰り返す)







by paveau | 2015-07-12 22:34 | ラジコン・ヘリ | Trackback | Comments(2)
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Commented by 藪 丈二 at 2015-07-15 08:33 x
暑中見舞い申し上げます。
久しくご無沙汰しておりますが、貴ブログは時々拝見し、FPVパイロットを目指して着々と準備しているご様子何よりです。

さて、小型無人機に関する法整備も進み、先般飛行禁止区域に関する法案も衆院を通過しましたし、昨日は航空法の一部改正法案の閣議決定を見、今国会で成立の運びとなるでしょう。

FPVに関しては、法案では明文化されておりませんけれども、法案改正の背景説明で「国際的状況を踏まえ云々」とありますので、先発隊の米国連邦航空局のルール案が参考になるのではないでしょうか。

こんな案です。
First-person view camera cannot satisfy "see-and-avoid" requirement but can be used as long as requirement
is satisfied in other ways.

猛暑の折、ご自愛第一にお過ごしください。
Commented by paveau at 2015-07-16 08:43
> 藪 丈二さん
藪 さん、おはようございます。
いつもブログをご覧くださりありがとうございます。
航空法改正案、閣議決定しましたね。
概ね想定した範囲ではないかと思います。
今後、省令の但し書き等で
「飛行させることができるもの(その重量その他の事由を勘案してその 飛行により航空機の航行の安全並びに地上及び水上の人及び物件の安 全が損なわれるおそれがないものとして国土交通省令で定めるものを 除く。)をいう。」
といった、適切な除外規定が発表されるのを待ちたいと思います。
今後ともよろしくお願いいたします。
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