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長 谷 川 正 允 の ブ ロ グ !

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FPV  その8  11DOF と OSD

今年の夏休みは、22年ぶりに広い場所で楽しくラジコン・クワッドを飛ばすことができました。

FPV250クワッド・レーサーに興味をもったのがきっかけだったこともあって、もともと250サイズより大きいマルチロータを自分で飛ばすつもりはなくて、1kg以上あるような空撮ドローンや、GPSによる自動飛行系の制御にはあまり興味がありませんでした。

しかし、この夏出会ったベテラン・フライヤーの皆さんが、250クワッド・レーサーやなんと150サイズ!のちっちゃなクワッドで、FPV映像にOSDでもろもろテレメトリ表示していたり、バロ・センサーやGPS付のFCを組込んで、いわゆる11DOF(11種類のセンサーによるフライト制御)の高度ホールド、GPSホールド、RTHをバリバリやってるのを直にまぢかで見せていただいて、俄然興味が出てしまいました(笑)。

それで盆休み明けに、11DOFのFCなどを少し研究しまして、miniAPM pro というFC と専用電源モジュールとNEO-7NというGPS・コンパス・モジュールのお買い得?セット(Banggoodで送料無料$72.59USD)をみつけ、これなら250クワッドに積めそうなので注文しました。

11DOF(Degrees Of Freedom): 角速度計(3軸ジャイロ)、加速度計(3軸加速度センサー)、気圧計(バロ・センサー)、以上7つがminiAPMproにオン・ボードで搭載、磁気計(3軸コンパス)とGPSがNEO-7Nに搭載されていて、全部で11DOFなんだそうです。



あわせて、FPV映像にOSD表示したいので、MinimOSDを2つ(eBay_HOBBYTRIで送料無料$7.25USDx2個)、MinimOSDのfirmware書換用のFTDI Basic 5V USB Transfer TTL MWC Programmer(Banggoodで送料無料$7.09USD)も注文しました。

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FPV映像のOSD表示左上に、アマチュア無線局のコールサインもわりとすんなり表示できました。



1号機、2号機とも6DOF のCC3D で飛ばしていますが、OSDについてネットで下調べしたところ、CC3DでMinimOSD を使うには、CC3D対応firmwareに書換えただけでは、バッテリ関係のテレメトリ表示が正しくできない、コールサインを含むいくつかの表示をサポートしていない、などすんなり解決しない項目がちらほらあるらしいことがわかり、面倒なので後回しに(笑)。


ということで、まずは、僕にとっては初のGPS付11DOFのFC、miniAPM proとNEO-7Nがどんなものなのか、設定ソフトMission Plannerや、MinimOSDともども試してみることにしました。
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VTX(TS832)付属の電源ケーブル・コネクタが2S用なので、FPV映像+OSD系を確認するのに2Sリポを繋いでみたら、それでも無事に動作しました。TS832は1号機搭載用に用意したrev.1.2のほうですが、こちらも特に問題なさそうです。


庭に出て手に持って試したところ、GPSもすぐに捕捉しました。
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サイズが多少大きめの2号機のCC3DをminiAPMproに載換えるか、QAV250をもう1機(3号機)つくるか、検討中です。
by paveau | 2015-09-10 00:17 | ラジコン・ヘリ | Trackback | Comments(4)
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Commented by 畑本康裕 at 2015-11-20 11:22 x
長谷川様、初めまして、畑本と言います。
私も先月5.6Gの免許が下りまして、FPVを楽しんでおります。ですがご存じのとおり12月10からFPV飛行の許可を得るには、自動操縦システムを装備することが、義務づけられました。
ただ今、Mini APM Pro&M8N注文中ですが、私の頭ではAUTO PILOTの設定自信無。(涙)
是非、長谷川様にそのあたりのブログアップ、お願いできませんでしょうか。
よろしく願います。
Commented by paveau at 2015-11-20 19:12
畑本様、はじめまして。
ブログをご覧くださってありがとうございます。
改正航空法施行日12月10日がいよいよ近づいてきましたね。僕はこのところ、自宅庭でFPV練習するために200g未満(現状198g)のFPV150クワッドを作成中で、搭載するVTX(6g)の無線局変更申請(追加)を先週提出したところです。

さて、Mini APM Proは夏に手に入れたものの、廻りにまったくユーザがいないし、そもそも自力でさっとつくるようなスキルも経験もありませんので、そのままになっています。

FPV画像にテレメトリ表示するのに普及しているMinimOSD(無理やり?CC3Dで流用してますが)は、もともとAPM用OSD基盤なので、個人的にはAPMは10DOF、11DOFのFC候補としていいFCだなと思いますが、僕の知人のあいだでは、6DOF、10DOFいずれもFlip32やNaze32系ユーザが多いせいもあって、現在僕が利用しているCC3D(6DOF)がminimOSDとの相性がいまいちなので、今後もしFCを載換えるとか新たに手を出すとすると、APMよりNaze32系になっちゃうかな、と思います。

お役に立てず、申しわけありません。
今後ともよろしくお願いいたします。
Commented by 畑本康裕 at 2015-11-23 08:51 x
長谷川様、おはようございます。
早々のご返事有難うございます。
私が所属している倶楽部でも、すべての人が、CC3Dなので誰にも聞けず、こちらの方に投稿させてもらいました。
新しいゴーグルも発注中(中国から何故かオランダ経由の模様)なので引き下がるわけにもいかず、悪あがきをしています。
当面は、200g以下のマルチのラインアップが増えるのを待つ方が得策なんでしょうか。
ちなみに、長谷川様の198gのマルチ、VTXのブロック図はVTXに同梱されていましたか。

他力本願の畑本より
Commented by paveau at 2015-11-23 21:19
畑本様、こんばんは。

僕の3号機(飛行重量198g)は、以下のようなものです。
Diatone Blade150
普通のCC3D(OpenPilot)
DYS_BX1306 3100KV
ESC:EmaxBLHeli12A(OneShotではないです)
RX:Lemon-RX 6ch Diversity(DSMX)
Eachine ET200(無線局変更申請中・追加、200W)
600TVL 1/4 2.8mm CMOS FPV 170 Degree Camera
5040カット・プロペラ
(以上、バッテリ別本体重量155g)
WildScorpion 3S 25C 500mAh(43g)

VTxのET200の回路図は、無線局新規申請した時のTS832のものを参考にして自分で起こしました(実績はあるらしいです)。

僕は1306というモータ(13g)を載せてますが、上級者の皆さんは1104や新型?1105(5.5G)という軽量モータを使ってる人が多いです。これで1306より30gくらい軽くできるようです(笑)。

12月10日の改正航空法施行対応も含め、FPVドローンの最新動向などについては、FaceBookの「FPVアマチュア無線クラブ(非公開グループ)」で活発に議論、情報交換していますので、いろいろ参考になさるとよろしいかと思います。僕も参加しています。
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