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長 谷 川 正 允 の ブ ロ グ !

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FPV  その12  3号機bis(Diatone Blade 150 CF)

9月半ばからFPVゴーグルを装着してFPV飛行しはじめて2カ月余り、ときどき rate モードを試しはじめ、次第に慣れてきたので、先月末頃からできるだけ rate モードで飛ばすよう練習して、なんとかだいたい rate モードだけで飛ばせるようになりました。

それまでは、1号機2号機3号機ともCC3D、いずれもOpenPilot GCS のウィザードでひととおり設定したまま、特に手動の設定は何もしていませんでしたが、 rate モードで飛ばすようになったので、少し数値を手動で設定してみたくなり、[configration][stabilization][settings bank1][responsiveness][use basic configration][Rate]220 を450に変更したところ、とりあえず大回りながらサイド・フリップもできるようになりました。

さて。
改正航空法施行日の数日前、せっかくつくった200g未満の3号機にブザーをつけずに広いところで飛ばしていて(普段自宅庭ではつけていない)、バッテリ切れか電圧低下かが原因で茂みに落としてしまい、しばらく探しましたが見つからず・・・ロストしてしまいました。そのうち出てくると思いますが・・・。

それで、急きょ、2代目(2台目?2機目?)の3号機bis をつくることに。

モータは、初代3号機と同じ1306 3100KVと、ベテラン・フライヤの皆さんのあいだで評判の1105 4000KV を注文。先週末、1105 4000KV、BLHeli 10A ESC(OneShot125)が先に届いたので 、手持ちのCC3D ATOMで大急ぎで仮組。週末に広いところで初飛行しました。
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PPM接続でOneShot125を有効にした 3号機bis。3S Lipo 500mAhを積んで飛行重量159g。

Diatone Blade 150 (CarbonFiber)
Hyperion HP-6RX(6ch/DSMX/PPM)
miniCC3D Atom (Open Pilot/PPM_pin8 + OneShot)
RCX H1105 4000KV
RCX10A BLHeli opto ESC (OneShot)
3020 props (myRCmart )
UBEC Module Low Ripple Bluesky Mini Switch-Mode DC BEC 5V 12V
600TVL 1/4 1.8mm CMOS FPV 170 Deg Cam
VTx ET200(改造)
Wild Scorpion 11.1V 500mAh 25C MAX 35C 3S

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RCX H1105 Motor と RCX10A BLHeli opto ESC(eXtreme シリーズ /OneShot125)を搭載(4組セット,MyRCMart,$69.99+送料$7.71)。フロント側NW、NEのESCは、FCの下へ配置。

CC3D はBECなしで 3S11.1Vを直接接続できるらしいですが、まだよく調べていないので、現時点ではUBEC(UBEC Module Low Ripple Bluesky Mini Switch-Mode DC BEC 5V 12V, Banggood,$2.88,送料無料)を搭載しています。

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3号機bisのFPV初飛行。ゆったり飛ばすと3S500mAhで6分以上飛びました。軽量モータRCX H1105なので?RunCam HD も積むと軽快に飛べず、積まずに手元から撮影。





この時点では搭載した手持ちのRX(Hyperion HP-6RX)がPWM接続だったため、 OneShot125 は有効になっていませんでしたが、よくみたらRXにPPMポートがある(笑)ので、OpenPilot の PPM + OneShot125の設定 (PPM-pin8)にトライしてみました。
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CC3Dレシーバ・ポート用付属ケーブル(8線)をPPM-pin8接続用(3線)に加工。個体によってケーブル配色がまちまちですが、僕のは(写真右側白コネクタの左から順に)1(GND)黒、2(+5V)赤、8(PWMではAUX2)黒で、1と同色で紛らわしいので、CC3D側で4~8番ピン&ケーブルを撤去、3(PWMではELV)白を8へ移設して3本にしました。RXのPPMポート側(写真左側黒コネクタ)では、RX上から(signal)白、(+5V)赤、(GND)黒になります。
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OpenPilot GCSの設定ウィザードにしたがってひととおり設定完了すると、[configuration][Hardware][HW settings]画面のCC3D Receiver Port の部分が自動的に"PPM_PIN8 OneShot になっていました。

1回目のウィザードで、ひととおり正常に設定完了しましたが、ホバリングしようとすると、なぜかうんともすんとも、ひとつもモータが回らず。気を取り直して再度一から全く同じウィザードをやりなおしたところ、今度はすんなり無事に飛びました。僕自身初のOneShot125です。


2016.6.22追記
FCをNAZE32(10dof)に、RXをLemonRX 6ch Diversity RXに載せ替えました。まだ、調整中です。











# by paveau | 2015-12-24 00:26 | ラジコン・ヘリ | Trackback | Comments(0)

「みなでつくる方法─吉阪隆正+U研究室の建築」展

国立近現代建築資料館@湯島で12/3から開催している「みなでつくる方法─吉阪隆正+U研究室の建築」展。

開催前日のオープニングに行けず、まだ展示は観ていませんが、今日、同展に関連するイベント、シンポジウム1「吉阪隆正+U研究室による集団設計」が、吉阪隆正+U研究室の代表作のひとつ、お茶の水にあるアテネ・フランセ4階講堂で開催され、出かけてきました。
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アテネ・フランセ, 吉阪隆正+U研究室,1962. カフェテリア

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シンポジウム1「吉阪隆正+U研究室による集団設計」


シンポジウム終了後、会場で久しぶりに会った知人たちと館内を見学させていただきました。





# by paveau | 2015-12-07 00:47 | 建築の話題 | Trackback | Comments(0)

FPV  その11  3号機(Diatone Blade 150)

気づけば、2カ月ちかくブログ更新できませんでしたが、FPV3号機の Diatone Blade 150 がだいたいできあがりました。

搭載予定のVTx Eachine ET200がただいま無線局変更申請中(追加)でして、手続完了~FPV運用し始めてからブログに書こうかと思ってましたが、「FPV その8」にコメントいただいたりして話題にしたり、また、LT200クローン製品?のET200がすでにFPVアマチュア無線局申請の実績があるらしいことも最近知りましたのでちょっと安心しています。

*2015.11.29追記:2015.11.26無線局免許状取得しました。



3号機は9月末に手持ちパーツも流用しながら仮組初飛行したものの、新規購入して載替えた横出CC3Dがすんなり動かず(いまだ原因不明)、元の流用品の上出CC3Dに戻したりして、ぼちぼち省スペース化しながら飛ばしていました。

もともとは、壊れてしまった200QXの代わりに、自宅庭などで飛ばして楽しめる、ちっちゃな、でもアウトドアOKのクワッドがほしくて作りはじめました。

が、ふと、ついでに、12月10日施行の改正航空法の規制対象外に該当する、飛行重量200g未満にできるのではないか!?と思いはじめ、より軽量な(しかし高性能な)RXに載替え、PCB、LED、CC3DケースやESCカバーなど取外し、モータ・ESC廻りの配線も外したり詰めたりしては直にハンダ付けして・・・みたいな(笑)。

バッテリ別本体重量は当初、186gくらいありましたが、段階的にちびちび減量していって、ようやく152gに。これで45gくらいの2S、3Sバッテリを積んで、飛行重量200g未満になる!
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飛行重量198g(現状バッテリ・コネクタ変換ケーブルを含む)になった 3号機

これまでは1号機2号機で使っている 3S 1500mAh Lipoを積んで、本体を軽量化・レイアウト調整しながら飛ばしていましたが、最近、3S 25C 500mAh(Wild Scorpion、43g、eBay、$7.95 USD、送料無料)を手に入れ、ついに飛行重量200g未満になりました。

Diatone Blade150(グラス・ファイバー製)
普通の上出しCC3D(OpenPilot)・むき身(笑)
DYS_BX1306 3100KV(13g)
ESC:普通のEmaxBLHeli12A・むき身(笑)
RX:Lemon-RX 6ch Diversity (DSMX)・むき身(笑)
VTx: Eachine ET200(200mW 無線局変更申請中・追加)
*2015.11.29追記:2015.11.26無線局免許状取得済です。
600TVL 1/4 2.8mm CMOS FPV 170 Degree Camera
5040カット・プロペラ
WildScorpion 3S 25C 500mAh
*CC3Dはいまいち minimOSD と相性が悪いので、OSDは現状、積んでいません。
*12/10施行の改正航空法規制対象外(200g未満)を想定した、ベテラン・フライヤーの皆さんの作例では、1306(13g)より、僕はまだ実物をみたことないですが1104や新型?1105(5.5g、4000KV)が多いようです。モータ重量だけでさらに30gも減量できるので、その分大きいバッテリなどが積めます。

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VTxのEachine ET200 (200mW)はただいま無線局変更申請中(追加)ですが、3号機がようやくだいたいできあがり、いい天気だったこの連休初日、そこそこ吹き渡る風の中、広いところでとりあえず目視飛行してきました。静かに飛ばせば5~6分、そうでなくても(笑)4分くらい飛びます。


2015.11.29追記
3号機用VTx Eachine ET200(改造) の無線局変更申請(追加)、おかげさまで今回も2週間で免許状(2015.11.26付)を受領しました。

今回も新規申請時同様、戸澤洋二さんのウェブサイト「アマチュア無線でRC FPVを楽しむ」を参考にさせていただきました。
改めてお礼申し上げます。







# by paveau | 2015-11-23 22:47 | ラジコン・ヘリ | Trackback | Comments(2)

FPV  その10  Diatone Blade 150(3号機?仮組)

この夏出会ったベテラン・フライヤーのかたが、150サイズ!のちっちゃなクワッドで、FPV映像にテレメトリOSD表示、11DOFのFCで高度ホールド、GPSホールド、RTHをバリバリやってるのをまぢかで見せていただいて、僕も150クワッドをつくってみたくなり、Diatone Blade 150というグラスファイバー・フレーム、それから小型モータDYS1306-3100KVx4個を手に入れました。
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それとは別に、150用ということでなく、レンジに興味があって注文していたサテライト付Rx、Spektrum AR6210 が届いたので、手持ちのEmax BLHeli 12A ESC x4個(ゆくゆくはOneShotに(笑))と1号機キット付属だったCC3D(1号機組立時に壊してしまったかもと思ってましたが、今回試しに繋いだら正常でした)を流用して、とりあえず組立ててみました。プロペラは樹脂製5030をハサミでおおざっぱに切詰めています(バランスとるうち多少短くなりすぎました)。
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とりあえず仮組状態ですが、3S 1300mAhを繋いで、一発でばっちり飛びました!

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Diatone Blade 150グラスファイバー・フレーム・キット(Banggood で$9.99USD送料無料)。キット付属のBEC付PCB(写真・中央) は今回使ってません。




しばらく前から、Blade 200QX がバッテリ切れでないのに短時間でTHR出力が低下するようになっていて、150フライト以上飛ばしましたし、そろそろ基盤がへたってきたかな、とは思っていたのですが、ついに先週末、1回は普通に飛ばせたのですが、2回目は突然正常に起動しなくなってしまいました。バッテリを繋ぐと、短ビープ1音+ESCのLED2回点滅して中断(長いビープが鳴らずLED消灯)。4in1ESC基盤(の部品のどれか?)が壊れたようですが、部品調達するのも手に入りにくいし、しかもいいお値段なので、とりあえず保留に。お気に入りの大好きなクワッドだっただけにとても残念です。


気を取りなおして(笑)。

Diatone Blade 150はとにかく小さいです。1号機キット付属だったCC3Dが壊れてなくてラッキー!だったものの、ESC信号線が上取出型なので、現状、フレーム上板(ボディ蓋?)が取付けられず、どうしたものか、思案中です。

ま、この仮組状態でも、ちょっとリビングや庭先で飛ばしてそこそこ楽しめます!
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2015.10.14追記
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新品のESC信号線横取出型CC3Dが届いたので交換、ついでにESCをキャリブレーションし直したところ、ホバリングすらできない絶不調に陥って悪戦苦闘しました(原因不明)が、もとの上取出型CC3Dに戻したら元どおり飛ぶようになりました。

RXをHyperion HP-6RX(DSMX)に交換、支柱を7mmほど延長してフレーム上板を装着、プロペラを切詰た5040に交換、先週末連休に広いところで飛ばしてきました。まだFPV運用していませんが(軽量VTx&アンテナ選定中です)、楽しみです。
# by paveau | 2015-09-27 22:45 | ラジコン・ヘリ | Trackback | Comments(0)

FPV  その9  CC3D と OSD

前回、後回しにした2号機搭載のCC3DのテレメトリOSD表示。

人からきいた話ですが最近は、正しい電圧表示用の抵抗・コンデンサを実装し、アマチュア無線局コールサイン表示もサポートした独自firmware 搭載の、至れり尽くせりの国内FPV向け、カスタムMinimOSD製品も市販されているようです。こうしたカスタム?改造品の実物は、まだみたことがありませんが。


それはそれとして。


週末にいろいろやってみました。

僕のMinimOSDは「On-Screen Display Ardupilot Mega Mini OSD Rev. 1.1 OSD diy drones APM2.6 APM2.5」という商品説明でe-Bay(HOBBYTRI)でみつけ、8/25、8/27に各1枚ずつ計2枚注文した安い長方形緑色基盤のやつです(各$7.25USD送料無料)。「Rev. 1.1」との表記ですが、安かったのでV.0.1の可能性もあります(ボードに記載なし)。ネット検索すると同じ外観で「v.1.1」というボードもあったり、さらに外観が多少幅広の製品もありますが、不詳です(ご参考までに下記に補足します)。最近は長方形青色基盤のものや、より小型の正方形基盤の製品もあるようです。

Win7(32bit)PCで使用するMinimOSD設定ソフト "OSD_Config.exe" は、ConfigTool_minOPOSDのはかなり古いので、CT Tool for MinimOSD Extra 2.3.2.0 Pre Release r727 のものを利用しました。

最初に、MinimOSD をFTDI Basic 5V USB Transfer TTL MWC ProgrammerというボードでUSB経由でWin7(32bit)PCに繋ぎ、 "OSD_Config.exe"にて MinimOSD の firmware 書換え(CC3D用のminOPOSD_15_02_filesフォルダの中の*.hexのどれか。僕はminOPOSD_15_02_plain.hexを利用)、そしてキャラクター・セットの書込み(CC3D用のCharset_1_3_0.mcm)。引続き、パネル・タブにて、OSD表示する項目と画面上のレイアウトを設定し、MinimOSDへ転送します。

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MinimOSD をCC3Dで使うといろいろ面倒なようなので(詳細不明)、思い切り割り切って、中央にピッチ、ロール、水平バー、左に稼働時間、スロットル(%)、フライトモードを表示するようにしました。

実際に飛ばしてみると、これだけでもそこそこ便利です。気になったのは、スロットル表示に1秒ほどタイムラグがあり、ほとんど役に立ちません。他の表示は瞬時に反応します。

また、利用したCC3D用firmwareが現状サポートしていないアマチュア無線局のコールサインを表示するには、安物のMinimOSDをもう1枚、普通のfirmware のままコールサイン表示専用で積むのが安上がりかも知れません、使い回しもできますし。でも、試していないのでうまくいくかわかりませんが(笑)。


さて。
特にCC3Dのメイン・ポート側の結線4本ですが、TXとRX、RXとTXを結線するのはいいのですが、CC3Dに付属するケーブルの色が個体によってまちまちなこともあって、うっかり+5V線を繋ぎまちがえた瞬間、CC3Dからかすかにプワンと焦げた臭いがしてLEDが消灯、一瞬にして壊してしまいました。

急きょ予備のCC3Dに換装。突如作業が慎重になり、MinimOSD 5V側(FC側)の一列6本ある端子の電圧を測ってみたりしたのですが、機体(2号機)のCC3D、MinimOSDの12V側、FPVカメラ、VTx(TS832)に3Sリポを接続した状態で、CC3Dのメインポート+5V~GNDには5.08Vきていて(これはわかる)、MinimOSDの5V側一列6本ある端子のうち、+5V~GND、+5V~BLK いずれも電圧かかっていないはずが4.94Vきていました(これわからん!)。したがって(?)CC3DのGND線をMinimOSD のGND、またはBLKのいずれかに繋げば、+5V線を繋がなくてもテレメトリ表示できてしまいました(笑)。+5V線を繋いでも不具合はないようなので繋いでいますが、謎です。GNDとBLKの使い分けも謎です(前回書いたminiAPMpro とMinimOSDを繋ぐときは、GND でなく、BLK に繋いでいます)。
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2号機のMinimOSD(左)と壊して載替えたCC3D。




そんなこんなで(笑)。
この週末、はじめてFPVゴーグルを使い始めました。HobbyKing のQuanum Goggle v.2(VRX はRC832 ) と、人から譲っていただいた、FatShark Goggle PREDATOR V2(こちらはテスト中)です。

FPVゴーグル装着で10回くらい飛ばして、おおざっぱなホバリング(笑)、直進、反時計回りのターンはほぼ安定してできるようになりましたが、時計回りでゆっくり旋回するとしばしばバランスを崩すくせがあるようです。



2015.09.22追記
シルバーウィーク、FPV Goggleのフライトにも少しずつ慣れてきました。FatShark Goggle PREDATOR V2 にて主に2号機でFPVフライト練習を継続中ですが、飛行中、時おりFatShark Goggle の映像が暗くなります(必ずしも距離や逆光等とは関係ないようでもあり、原因不詳)。

さて。
ZMRクローン・キットの1号機もFPV運用したいので、カメラ、VTx(TS832 こちらはrev.1.2)、OSDを搭載しましたが、ちょっと不具合発生中。
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基本的に2号機同等で、OSDなしでは正常にFPVカメラ映像を表示、またOSDだけならシンプルなテレメトリを正常に表示するのですが、カメラ映像にOSD表示を載せようとすると、なぜかOSD表示が消えて、カメラ映像だけになってしまいます。で、カメラの信号線または5V線またはGND線を抜いてカメラ映像を消し、OSD表示だけにすると正常に表示できています。
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HobbyKing のQuanum Goggle v.2(VRX はRC832 )の映像。
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配線を中心に、VTx電源系統を替えたり、配線位置・搭載位置を替えたりいろいろ試しましたが、症状変わらず。

1号機のMinimOSDを2号機に載せ換えると、そちらでは正常。逆に、2号機のMinimOSDを1号機に載せても不具合は同じ症状のまま。ということで、現状1号機はMinimOSDも搭載しているのに、OSD表示できていません。正常な2号機と比較して、ビデオ信号が電源廻りのノイズを拾っているのか、あるいは1号機のCC3Dがミニタイプ(ATOM)だからか・・・。無事に解決すればいいのですが。



MinimOSDについての補足
補足というほどのこともないですが(笑)、8月末に注文したMinimOSD x2枚は、e-Bayの同一販売者(HOBBYTRI)から2日違いで買ったのでたぶん同一製品だと思います。
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僕自身はじめてMinimOSDを手にしたのでよくわかってませんでしたが、今思うと(笑)2枚とも、firmware書換え&表示内容編集でwin7PCにUSB接続したとき、12V側(写真右側)とのジャンパーをショートしていないのに12V側のLEDも点灯していました。


9月初旬にもう1個(3個目)買い足しました。e-Bayの別販売者(fisherHobby)で同じ商品説明、同じ外観写真、同一価格($7.25USD送料無料)「On-Screen Display Ardupilot Mega MinimOSD Rev.1.1 OSD diy drones APM2.5 APM2.6」でしたが、商品写真と異なり、若干幅広のMinimOSDが届きました。

firmware書換え&表示内容編集でwin7PCにUSB接続したとき、このボードは5V側のLEDのみ点灯しました。たぶん、このボードが最初の2枚よりまともなんじゃないかと推測しています(笑)。
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3枚目のMinimOSD。8月末に買った2枚より幅広で、よく比較すると多少チップが異なります。



2015.09.26追記
1号機のFPV映像でOSDが表示できない不具合は、FPVカメラを交換してみたらあっさり解決しました。

後からネット検索してみたら、いくつか同様の報告がありました。
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不具合があったFPVカメラは、もともと組立済で手に入れた2号機(ARRIS250)に搭載されていた、sony製チップを積んだカメラです(型番不詳・写真右)。Eachine CCD 700TVL 148 Degree Lens FPV Camera(Banggoodで$16.99USD送料無料)と交換したら(写真左の搭載したカメラ)FPV映像にOSDが表示されました。

これで1号機、2号機ともFPV映像にOSDを表示できるようになりました。

なお、1号機で不具合があったsony製チップのカメラは、前回話題にしたmini APM pro に繋いで試してみたら、こちらでは問題なく、FPVカメラ映像にOSDが正常に表示できました。MinimOSD は(コピー製品も含めて)、本来APM用のOSDなので、CC3Dに転用すると微妙な不具合が出るのかもしれません。



2015.10.06追記
週末はとてもいい天気で、絶好のラジコン日和でした!

FPVカメラを搭載、OSD表示できるようになった1号機を、日曜朝にはじめてFPVゴーグルで飛ばしてみました(今までは2号機だけFPVで飛ばしてました。といっても、まだ半月程度ですが・・・)。

ベテラン・フライヤの皆さんにもお会いできて、一緒に飛ばせていただいたり、いろいろ教えていただいたりしてきました。
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1号機搭載の RunCam HD映像より。

MinimOSD、僕のは3枚とも緑色の長方形基盤で、電圧デバイダ回路を実装していないのが原因でCC3Dと組合せると電圧が正しく表示できないのですが、長方形基盤でも青色基盤のもの、小型の正方形基盤のものは、電圧デバイダ回路を搭載しているので、CC3Dでも正常に電圧表示できるそうです。

正方形小型基盤のもの(MICRO MINIMOSD Minim OSD Mini OSD W/ KV TEAM MOD For Naze32)をeBay(HobbyTri/$8.79USD送料無料)に注文しました。
# by paveau | 2015-09-14 00:38 | ラジコン・ヘリ | Trackback | Comments(0)